PID제어중 I제어란?

안녕하세요 오늘은 I제어에 대해 알아보겠습니다

I제어는 Integral로써 적분제어입니다

오차를 구분구적법에서 배웠던것처럼 시간마다 계속 더해줍니다

※ 구분구적법

시간마다 발생한 오차를 더해줍니다

예를들어 목표값이 500입니다

입력값을 500을 줬는데 출력값이 300이 나왔고 오차가 200나왔습니다 (출력값은 예를든 상태, 오차 = 목표값-출력값)

근데 이거 측정하는 시간이 0.004초입니다

그럼 입력값을 구해본다면 I_control = 0.004*200=0.8 (밑변x 높이) 입니다

이런식으로 측정시간마다 입력값을 보내주는 느낌입니다

 I_control = Ki*time*error_value;

Ki : 게인값

time : 사이클타임

error_value : 오차(목표값-출력값))

I제어-과거