PID제어 2

PID제어중 I제어란?

안녕하세요 오늘은 I제어에 대해 알아보겠습니다I제어는 Integral로써 적분제어입니다오차를 구분구적법에서 배웠던것처럼 시간마다 계속 더해줍니다 ※ 구분구적법시간마다 발생한 오차를 더해줍니다 예를들어 목표값이 500입니다입력값을 500을 줬는데 출력값이 300이 나왔고 오차가 200나왔습니다 (출력값은 예를든 상태, 오차 = 목표값-출력값)근데 이거 측정하는 시간이 0.004초입니다그럼 입력값을 구해본다면 I_control = 0.004*200=0.8 (밑변x 높이) 입니다이런식으로 측정시간마다 입력값을 보내주는 느낌입니다 I_control = Ki*time*error_value;Ki : 게인값time : 사이클타임error_value : 오차(목표값-출력값)) I제어-과거

전자공학 2019.10.21

PID제어중에 P제어란?

안녕하세요 오늘은 PID제어중에 P제어에 대해 자세히 알아보겠습니다 P제어는 비례제어이고 CLOSE-LOOP 제어의 일종입니다/ CLOSE-LOOP제어란 지령치를 주고 그 지령치에 대한 피드백을 받은 다음에 그 피드백을 반영해서 지령치를 주는 것입니다.예) 목표값이 500인 상태입력값을 500을 줬는데 출력값이 300이나왔고 오차는 200입니다. (출력값은 예를든 상태, 오차 = 목표값-출력값)그러면 다시 입력값 200을 줍니다출력값이 300이였는데 입력값을 200줬으니 출력값이 500이 나왔고 목표값과 일치합니다P제어(Proportional)로 해결한 상태이고 비례적입니다 이제 실제로 코드구현을 아두이노를 통해서 테스트를 해보겠습니다테스트방법은 목표값을 설정해놓고 가변저항을 현재값이라고 봅니다 Colo..

전자공학 2019.10.06